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永磁式伺服电机已经成为当前数控设备的主要动力装置之一,随着生产现场设备不断增多,电机数量繁多,组网困难,实时性要求高等问题逐渐显现出来,对于总控系统的控制性能提出了更高的要求。在此情况下,基于工业以太网技术的Ether CAT是解决当前数据传输问题的一种很好的途径,本文对于基于Ether CAT的永磁式伺服电机的控制器进行了一定的研究,重点针对传输过程中的子报文结构进行了设计。