【摘 要】
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针对传统现场示教型的焊接机器人线结构光视觉传感器的应用缺点,旨在通过离线编程技术进行解决.首先对传感器离线编程系统进行了架构设计,其次根据传感器的成像原理开发了仿
【机 构】
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东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点试验室
【基金项目】
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江苏省科技成果转化资助项目(BA2007058)
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针对传统现场示教型的焊接机器人线结构光视觉传感器的应用缺点,旨在通过离线编程技术进行解决.首先对传感器离线编程系统进行了架构设计,其次根据传感器的成像原理开发了仿真传感器的自动建模技术,并进一步讨论了针对焊接仿真对象进行特征轮廓的提取,最后介绍了如何将编程结果应用于实际的焊接特征识别,分别对复杂结构件的焊缝跟踪和焊缝起始点搜索任务进行了试验.结果表明,该系统对提升线结构光视觉传感技术在机器人焊接中的适用性和自动化程度具有显著的促进.
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