【摘 要】
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普通PID控制作为一种线性控制方法，在一些环境条件变化的影响之下无法保持设计时的性能指标。机械臂关节用无刷直流电机要求控制精度高，但由于其非线性的特点，普通PID控制难以做
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普通PID控制作为一种线性控制方法，在一些环境条件变化的影响之下无法保持设计时的性能指标。机械臂关节用无刷直流电机要求控制精度高，但由于其非线性的特点，普通PID控制难以做到精确控制。模糊控制具有非线性、变结构、自寻优等优点，采用模糊逻辑实时调整PID控制器参数，可以克服无刷直流电机系统中变参数、变结构和非线性等因素。仿真结果表明参数自适应模糊PID控制响应快、无超调、鲁棒性好，动静态性能均优于普通PID控制，能够做到无刷直流电机精确控制。
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