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对多无人机在动态环境下的路径规划问题进行了分析与建模，模型将无人机区分为就绪、工作、返航、失控4种状态；考虑了机群工作效率和威胁区域的生存概率，提出一种基于改进遗传算法的多无人机的路径规划方法。方法设计了新的编码、解码方法和具有明确物理意义的适应度评价函数，以加快实时的运算速度和提高运算精度。通过计算机仿真表明方法具有良好的多无人机动态路径规划能力。