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康复训练是脑卒中、脊髓损伤患者主要的治疗手段。机器人辅助步行训练是近年来广泛应用的下肢康复训练方式。针对具有步态自适应功能的下肢康复机器人，提出了一种柔顺协调控制方法。基于非线性逆系统解耦理论，系统分解为几个独立的二阶积分系统。在解耦子系统中，采用阻抗和自适应控制来进行步态轨迹的规划和跟踪。最后，在Matlab—Adams联合仿真系统中对设计的控制器进行仿真并验证算法的正确性。