【摘 要】
：
对具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制进行研究．建立系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程，导出了相应的离散状态方程式，采用
【机 构】
：
浙江大学电气工程学院,福州大学电气工程与自动化学院
论文部分内容阅读
对具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制进行研究．建立系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程，导出了相应的离散状态方程式，采用卡尔曼滤波器对伴有高斯白噪声的系统状态方程进行了状态估计，提出一种基于李亚普诺夫稳定性的最优状态反馈控制策略．给出了补偿输入信号干扰的自适应算法．仿真结果表明，所提出的控制算法，在四轮移动机器人轨迹跟踪中，能有效地抑制系统的模型、量测和输入信号中的随机噪声和扰动，提高系统的跟踪精度和动态响应速度，使系统具有优良的静、动态特性．
其他文献
还有20几天．我又将送走一批学生，不舍之情油然而生。虽然自己教英语。但我一直认为比掌握英语知识更重要的是，让孩子们在毕业前能真正体会到六年的校园学习生活是他们一生美好回
大洋锰结核进行预处理后，分别与质量分数为0、10％、15％及20％的NaOH助熔剂混合，在1000℃下煅烧5h，合成软磁铁氧体材料．产物的磁化率随助熔剂的质量分数的增加而升高，当助熔剂的质量分
针对传统的数字水印技术在图像中嵌入水印信息会导致图像在一定程度上的失真,且图像受到各种攻击后难以提取出水印的问题,提出了一种零水印算法,该算法可在不导致图像任何失
教师在对差生的学习归因上存在缺少具体归因指导、微小进步重视不够等偏差,差生自身对学习归因也存在归结于自己脑子笨等问题,教师要运用激励、引导等科学归因方法去促进差生
在学生的学习过程中,教师不单纯是一个知识的传授者,还应当是一个帮助学生自主学习的服务者.新时期对课堂教学提出了挑战,教师在不断提升自己各方面水平的同时,应不断改革传
为提高主动声纳在浅海区域探测水下沉底目标的能力，研究了二类水下沉底目标回波和混响的时频特性．基于分数阶傅里叶变换（FrFT）方法，设计高斯窗的短时FrFT算法（STFrFT）对水下沉底目标
气力提升系统有着成本低廉、结构简单、环境污染少和安全可靠等优点,能够实现传统的输运系统无法应用的场合,如水文地质复杂矿区钻孔水力开采、深海采矿和较深水域河道清淤等
端午前一天，门卫孙师傅打电话叫我下楼，说有人找我。我说我在办公室，有事请上楼来。孙师傅说你下来，是来给你送东西的，一个来路很远的乡下人。
将基于因子分解的运动估计结构(structure from motion,SFM)算法延伸至室外环境障碍物检测,提出了一种基于单相机的障碍物检测方法.通过图像序列特征点的匹配和跟踪,运用基于因子分解的运动估计结构算法得到场景的投影重建;通过满足绝对二次曲面(dual absolute quadric,DAQ)约束的自标定升级至欧式重建,同时得到相机的运动;通过将图像分割为等面积的区域,每个独立的区
利用比小波变换域更适合表示图像边缘轮廓特征的脊波变换域设计一种新的图像水印算法.将图像分块脊波变换,在脊波系数最大能量方向选择细节系数,设计合理的量化水印方法.采用奇偶量化方法嵌入水印,利用归属量化区间法提取水印.在较强的攻击下,该方法能够很好地恢复原始水印,采用该方法嵌入水印不易导致水印化图像失真.攻击实验结果表明,与小波域水印算法相比,该算法不仅可以较好地抵抗各种常见攻击如压缩、加噪、滤波和剪