一种鲁棒的多旋翼姿态解算方法

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 4次 | 上传用户：sst3562008

【摘要】

：

为解决多旋翼无人机姿态解算由于量测野值存在导致传统算法性能下降问题,充分考虑野值所导致的非高斯噪声分布特性,针对多旋翼无人机姿态解算模型,将量测噪声协方差矩阵近似为逆威沙特(Inverse-Wishart IW)分布,提出一种鲁棒的多旋翼姿态解算方法(Robust Attitude Measurement algorithm,RAMA)。基于加速度计、陀螺仪、磁力计相关数据,针对噪声存在野值的场景

【作者】

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李忠威敬忠良董鹏

【机构】

：

上海交通大学航空航天学院

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2020年05期

【关键词】

：

姿态解算非高斯噪声多旋翼无人机逆威沙特分布 Attitude measurementNon-Gauss noiseMulti-rotor UAVInver

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目(61803260,61673262),上海市“科技创新行动计划”基础研究领域项目(16JC1401100)

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