【摘 要】
：
设计了一种符合国际海上航行规则的相对坐标系下动态规避方法,以处理水面无人艇的危险规避问题.根据国际海上航行规则将碰撞局面划分为追越、交叉相遇、正面相遇3种局面.计算
【机 构】
：
哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室
【基金项目】
：
哈尔滨工程大学中央高校基金资助项目(HEUCF1321006)
论文部分内容阅读
设计了一种符合国际海上航行规则的相对坐标系下动态规避方法,以处理水面无人艇的危险规避问题.根据国际海上航行规则将碰撞局面划分为追越、交叉相遇、正面相遇3种局面.计算相对坐标系下相对速度的改变量,并通过改变无人艇的航速和航向,完成对障碍物的危险规避.搭建了无人艇半实物仿真试验平台,以方便快捷地验证危险规避系统的可行性和可靠性.大量半实物仿真试验结果表明,基于所设计的无人艇危险规避方法可以有效地完成静止或运动障碍物的危险规避任务,规避航线合理,满足无人艇规避系统的要求.
其他文献
为研究四点支承玻璃板在循环荷载作用下的力学性能,对采用浮头式驳接头点支承的8块钢化玻璃板和15块夹胶玻璃板进行了板中心集中力加载疲劳破坏试验,并观测了循环荷载作用下
<正>"三枪""海螺""钟牌414",这些在国内市场享有盛誉的老品牌,都出自于东方国际集团麾下。2017年8月31日,具有150年历史的上海纺织集团和近70年外贸历史的原东方国际集团联合
<正>一、序言众所周知,我国是一个农业大国,有近八亿的农村人口,如何有效地解决"农业、农村和农民问题"关系到我国全面建设小康社会的进程,国家的自立和工
在阐述个体行为对构建低碳社区的重要性基础上,提出影响低碳社区建设的个体行为改变的几个困境以及相对应的措施,以期对我国低碳社区建设提供有价值的理论基础。
作为后殖民主义理论批评家之一,斯皮瓦克后殖民主义批评最突出的特征是鲜明的女性主义视角。她的后殖民主义女权批评主要是揭露殖民主义和男性中心的权力话语对第三世界妇女
由于施工阶段环境复杂、设计变更较多、材料价格波动较大且参与的部门和人员最多,易出现建设、监理、审计、施工工作相互脱节等情况,导致工程价格概算超估算、预算超概算、决
温度为15℃时,添加20,40,80和100μg/mL维生素B12后,萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)种群密度随时间增加而增长,其回归方程依次为:y=e(01757+0.2974x),y=4.6765x1 207
介绍了煤制甲醇副产浓二氧化碳气体在生产纯碱过程中存在的一些问题,以及对一些塔器设备在防腐蚀方面的新认识。
为研究牙鲆肠道白浊病的有效防治方法，选择中仁腹水康、肠炎白便康、盐酸土霉素、氟甲喹可溶性粉、硫酸链霉素、二氧化氯等药物进行了治疗效果试验。试验将患病的牙鲆苗随机分