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根据内窥镜操作机器人的结构特点,给出机器人位置逆运动学解析逆解,并计算出雅可比矩阵。通过ADAMS仿真软件平台,对内窥镜插入运动及内窥镜在切入点约束下运动两种动作进行仿真验证,最后给出仿真验证结果。
基于ADAMS虚拟平台的内窥镜操作机器人运动学分析
【摘 要】
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根据内窥镜操作机器人的结构特点,给出机器人位置逆运动学解析逆解,并计算出雅可比矩阵。通过ADAMS仿真软件平台,对内窥镜插入运动及内窥镜在切入点约束下运动两种动作进行仿
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
：
机械工程师
【发表日期】
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2007年7期
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