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文章介绍了两种自治式水下监测机器人 :垂直运动水下机器人和滑翔运动水下机器人 ,讨论了它们各自的特点与工作方式。结合水下监测机器人的试验模型 ,该文对其沉浮阶段的运动过程进行了动力学分析 ,讨论了它们在垂直剖面上的运动情况 ,推导了动力学方程。这些对于确定水下监测机器人的各项参数和设计控制器与观测器具有重要的指导价值