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滤波是LiDAR数据后处理过程中最基本的环节。在研究三角网迭代加密滤波算法的基础上,针对其存在的问题,提出了一种改良方法。在滤波前先剔除错误点,并提出了根据三角形坡度建立自适应阈值函数的方法。最后,对数据处理结果进行定量和定性分析。实验结果表明:改进的算法对于去除错误点和近地点,提高滤波的准确性是有利的。