【摘 要】
：
为提高工业机器人的控制及示教水平,首先设计串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统和比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)位置控制系统,然后搭建MA
【机 构】
：
唐山工业职业技术学院,河北工业大学材料科学与工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61803142)
论文部分内容阅读
为提高工业机器人的控制及示教水平,首先设计串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统和比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)位置控制系统,然后搭建MATLAB仿真系统,最后采用串联弹性驱动器力跟踪实验的方法,研究了串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统的正确性和控制算法的可行性。结果表明:设计的机器人零力控制系统和控制策略能够提高机器人的柔顺性和控制效率。可见,基于力/位置混合的驱动控制方法,在实现机器人在到达指定位置的同时,能够提高机器人示教水平
其他文献
目的探讨影响肝切除术后手术部位感染（SSI）的临床因素。方法回顾性分析2010年1月至2013年6月在中山大学孙逸仙纪念医院肝胆胰外科行肝切除术的72例患者临床资料。所有患者均签
某公司在筒纱定量包装中推广使用了型号为TCS-B的电子台秤。但投入使用后不久，便出现了电子秤损坏的现象。调查发现，原因是筒纱装包工沿用原来使用磅秤的操作方法，在筒纱定重后
铝-空气燃料电池作为一种新兴的金属燃料电池,具有比能量高、安全静默、高效环保等优点,但其发电功率水平较低、资源利用率不高,且对其最大功率点跟踪控制方法的研究较少。基
4枚同面组织通过底片关系配对并组合应用可以形成多种织物纹理效果，相反方向的4枚同面组织对基础构图进行铺设可以产生一种新奇的纹理效果。介绍了组织配对组合和组织铺设两种
测量机的制造、安装和调试精度，测头精度，环境条件及其操作人员的技术水准是影响测量机测试精度的主要因素。文中介绍了这些因素对测量精度的具体影响及控制方法。
目前,产后出血、羊水栓塞等依然是国内孕产妇死亡的主要原因,而胎盘早剥、脐带脱垂、肩难产、胎儿窘迫等是造成围产儿死亡和不良结局的重要原因。随着我国＂二孩＂政策的放开,高
近年来,基于人工神经网络的气象空间插值研究因其较强的非线性映射能力受到越来越多的关注。然而,由于网络参数众多,这些方法的训练过程都非常耗时。考虑到以上原因,基于宽度
采用二次通用旋转组合的设计方法，对喷气涡流纺纺纱技术的3个主要工艺参数——喷嘴压力、前罗拉到纺锭顶端的距离、纺纱速度进行了优化组合，分析了它们与纱线性能指标之间的关