【摘 要】
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以智能铲运机为研究对象．建立了智能铲运机极坐标下的运动轨迹模型。针对地下智能铲运机的工作特性和控制技术要求，结合“沿墙壁”的反应式导航技术，基于PID控制算法，设计了一种
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以智能铲运机为研究对象．建立了智能铲运机极坐标下的运动轨迹模型。针对地下智能铲运机的工作特性和控制技术要求，结合“沿墙壁”的反应式导航技术，基于PID控制算法，设计了一种自主导航双变量PID控制器。以行驶速度和转向角度为控制量，以行驶过程中的横向位置偏差和航向角偏差为反馈修正量，实现了智能铲运机的自主导航行驶。该方法在工程实践领域具有广阔的应用前景。
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