【摘 要】
：
针对当前基于被动力控制机械手爪的结构复杂问题,以及基于力传感器主动力控制机械手爪的安装局限问题,提出了一种无力传感器的机械手爪力控制方法。运用闭链结构机械手爪的静
【机 构】
：
西南科技大学信息工程学院电子工程系
【基金项目】
：
国家“十三五”核能开发科研项目(20161295)
论文部分内容阅读
针对当前基于被动力控制机械手爪的结构复杂问题,以及基于力传感器主动力控制机械手爪的安装局限问题,提出了一种无力传感器的机械手爪力控制方法。运用闭链结构机械手爪的静力学二元性概念计算驱动关节力矩。基于广义动量,设计驱动关节干扰力矩观测器估计干扰力矩。利用虚位移原理,建立驱动关节干扰力矩和夹持力的关系,通过仿真验证了估计夹持力的正确性;控制仿真采用速度和力控制切换的方式,实现了低振荡且仅仅一次碰撞的无力传感器的机械手爪力控制。
其他文献
后欧债危机时代我国企业人力资源管理需要调整政策,要把人力资源视为资产,建立稳定和关心员工的用工制度,建立员工短期和长期价值体系的薪酬制度,用好核心员工,强调非物质方
初春情溢巴林草原三月的塞北，微风吹拂，大地回春。中华民族的传统节日春节刚过，巴林草原各族人民又迎来了喜庆的日子，以国家民委副主任李晋有为团长，国家民委经济司司长王福临、
随着建筑市场的开放,设计单位或施工企业跨行业承揽建设项目已逐渐增多。为了解和掌握有关行业建设工程的造价水平,此文以新建安庆至九江铁路鳊鱼洲长江大桥工程为例,分别采
考虑封闭水域船舶的运动特征和水上交通监管要求,运用广域物联网技术设计新型船舶识别系统,提出基于封闭水域船舶通航密度和船舶航速的数据管理方法,通过分析通信信道传输能
尤昭玲教授将中西医结合理论与经验有机结合起来,率先总结出子宫切口假腔病因、病机及治疗策略,独创"假腔治疗三步法",并提出利用阴道超声从腔尖距浆膜层的距离、子宫切口假
目的研究分析无创正压通气联合纳洛酮在呼吸衰竭重症患者中的治疗作用。方法选取本院2014年7月至2016年4月期间收治的呼吸衰竭重症患者109例,行多中心、双盲方式将病患随机性
【目的】采用水酶法提取扁桃仁油。【方法】采用单因素试验和正交试验,研究单一酶和复合酶种类及浓度、酶解时间、酶解温度、酶解pH、料液比对出油率的影响。【结果】水酶法
对三叶草的2个种的播种、出苗、成坪一系列观察研究结果表明,白三叶海弗(畜)生长较好;白三叶瑞文德(北)、白三叶瑞文德(丹)、红三叶罗亚(兰)和红三叶罗亚(畜)生长适宜;白三叶
香港2009年9月8日电／美通社亚洲／一为宣传香港海洋公园“十月全城哈啰喂”（下称“哈啰喂”），由即日起将于网站上发布一段有关万圣节（港译：“哈哕喂”）的个性化视频。科杰影像（Focus Im
本文以美国语言哲学家格莱斯提出的会话合作原则为理论依据,分析其质量准则、数量准则、关联准则和方式准则对言语交际的影响,主要阐释了隐含于字面意义下的说话人的真实意义