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通过分析基于“当前”统计模型的自适应卡尔曼滤波算法的不足之处，在“当前”统计模型的基础上引入空气阻力系数和非零加速度，提出了“当前”半马尔可夫统机动模型，从而更符合机动目标运动的实际情况；基于此模型提出了改进的自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明，改进的“当前”半马尔可夫卡尔曼滤波算法收敛速度更快，跟踪误差更小。