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目前,基于RGB-D摄像头的视觉SLAM是该领域的研究热点之一。传统视觉SLAM因精度较差的问题,应用范围远不如激光SLAM,文中以此构建了基于KinectV2.0的视觉SLAM系统来验证此问题;算法方面,Gmapping算法在RBPF粒子滤波算法基础上优化了提议分布并且选择性重采样从而减少了计算量,因此选用Gmapping算法在三个不同复杂程度的场景下进行地图构建实验,最后对三个场景下的建图数据和实测数据进行误差分析。实验结果表明,基于KinectV2.0构建的视觉SLAM系统在三个场景下的建图精