【摘 要】
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基于我国工业进程的迅猛发展,工业机器人的使用与日俱增.针对原有工业机器人力跟踪控制方法跟踪响应较差的问题,设计电磁导航式工业机器人力跟踪刚度自动控制方法.采用D-H参
【机 构】
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莱芜职业技术学院,山东莱芜,271100山东农业大学,山东泰安,271000;
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基于我国工业进程的迅猛发展,工业机器人的使用与日俱增.针对原有工业机器人力跟踪控制方法跟踪响应较差的问题,设计电磁导航式工业机器人力跟踪刚度自动控制方法.采用D-H参数构建工业机器人运动模型.在机器人控制系统中构建模糊力控制器,并通过遗传算法对控制因子进行优化.在机器人基座安装力传感器进行力的信号采集,并通过采集结果进行刚度矩阵计算,采用嵌入式系统结合工业以太网实现机器人力跟踪刚度自动控制.至此,电磁导航式工业机器人力跟踪刚度自动控制方法完成.构建对比试验,与原有控制方法相比,此控制方法与样本轨迹更为贴近.原有方法与样本之间的力跟踪轨迹误差为30％,此方法仅为5％.由此可见,此方法更为有效.
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