【摘 要】
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针对目前外骨骼助力过程中的运动意图识别问题,设计了一种肌肉张力检测方法,实时获取助力状态下的生物力信息,提高人机感知交互的能力.根据肌肉的弹性特点设计出肌张力传感器
【机 构】
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武汉理工大学自动化学院,中国科学院合肥智能机械研究所,
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针对目前外骨骼助力过程中的运动意图识别问题,设计了一种肌肉张力检测方法,实时获取助力状态下的生物力信息,提高人机感知交互的能力.根据肌肉的弹性特点设计出肌张力传感器,可同步检测预压力和顶柱压力.通过标定实验获得的系列数据,经非线性修正后可估计肌肉硬度.设计出上肢外骨骼,用于肘关节屈伸运动的助力.获取的肌张力信息用作外骨骼控制系统的输入,从实验过程中采集到的肌电信号表明:该系统可有效实现助力,从而证明肌张力检测的原理、结构和计算方法是可行的.
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