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设计并实现了一种基于Kinect v2的简单快速、低成本实现三维重建的系统,适合离线操作且不受硬件设备限制。使用Kinect v2传感器获取不同视角的多片点云,分别将目标模型点云与周围场景点云分离并去除离群点云。利用RANSAC算法对相邻两片点云进行粗配准,将两两配准的ICP算法扩展到多片点云。设定角度阈值从两边向中间逼近的策略,减少累积误差,提高物体点云还原度,实现单个静态物体的三维重建。实验结果表明,本文在目标物较小重叠且结构特征不突出的情况下,仍能得到较好的三维点云模型,具有一定的实际应用价值。