【摘 要】
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SCARA机器人在工业生产中得到了广泛应用.为满足高速、高精度的要求,必须对SCARA机器人进行动力学分析.文中用牛顿欧拉方法对SCARA机器人进行动力学建模,并将摩擦力以及电机
【机 构】
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华南理工大学机械与汽车工程学院,桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室
【基金项目】
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国家高档数控机床与基础制造装备科技重大专项(2015ZX04005006);广东省科技重大专项(2014B090921004,2015B010918002);广州市科技重大项目(201604040009);广西高校机器人与焊接重点实验室主任课题基金资助项目(JQR2015KF02)~~
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SCARA机器人在工业生产中得到了广泛应用.为满足高速、高精度的要求,必须对SCARA机器人进行动力学分析.文中用牛顿欧拉方法对SCARA机器人进行动力学建模,并将摩擦力以及电机转子对关节力矩的影响纳入动力学模型,得出了关节力矩关于一组可辨识参数集的线性表达式.采用傅里叶级数作为激励轨迹进行实验,并通过最小二乘法对得出的可辨识动力学参数集进行辨识.实验证明,通过推导的线性表达式计算出的关节力矩理论值与实际值的变化趋势一致.运用所提方法辨识的动力学参数进行动力学建模,能得到SCARA机器人运动时的关节力矩,可为后期的动力学控制提供基础计算公式.
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