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提出了一种新型6-（P-2P—S）并联宏动平台，应用凯恩方法建立了该机构的刚体动力学模型。采用分散控制策略对各分支独立控制，建立了单通道驱动关节空间的CARIMA模型，并针对广义预测控制（GPC）计算量大的缺陷，提出了一种模糊自适应直接广义预测控制（FDGPC）方法，该方法利用模糊逻辑系统直接设计预测控制器，并基于广义误差估计值对控制器参数θM和广义误差估计值中的未知向量θe进行自适应调整，轨迹跟踪控制仿真结果验证了该方法具有很强的鲁棒性，可实现并联宏动平台的高速高精度定位。