车载GPS/DR组合导航系统的数据融合算法

来源 :北京航空航天大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：pickbaobei

【摘要】

：

建立了车载GPS/DR(全球定位系统 /航位推算 )组合导航系统自适应联合Kalman滤波的数学模型 ,研究了综合运用子系统状态评估、自适应信息分配、误差补偿、迭代扩展Kalman滤波

【作者】

：

寇艳红张其善李先亮

【机构】

：

北京航空航天大学

【出处】

：

北京航空航天大学学报

【发表日期】

：

2003年03期

【关键词】

：

卡尔曼滤波自适应滤波组合导航数据融合航位推算法 GPS

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建立了车载GPS/DR(全球定位系统 /航位推算 )组合导航系统自适应联合Kalman滤波的数学模型 ,研究了综合运用子系统状态评估、自适应信息分配、误差补偿、迭代扩展Kalman滤波、抗野值干扰、U D协方差分解滤波等技术来提高精度和可靠性的融合滤波算法 ;针对滤波发散的问题 ,引入了一种在线估计观测噪声统计特性的自适应滤波方法 .理论分析和半物理仿真结果表明 ,所设计的算法在精度、可靠性、适应性、实时性等方面效果都很好

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