【摘 要】
：
在使用点云FPFH(Fast Point Feature Histograms)特征进行三维物体识别或配准时,人为主观调整邻域半径计算FPFH特征描述符具有随意性、低效性,整个过程不能自动化完成。针对
【基金项目】
：
国家自然科学基金委员会-中国民航局民航联合研究基金(U1433106)资助
论文部分内容阅读
在使用点云FPFH(Fast Point Feature Histograms)特征进行三维物体识别或配准时,人为主观调整邻域半径计算FPFH特征描述符具有随意性、低效性,整个过程不能自动化完成。针对该问题,提出了自适应邻域选择的FPFH特征提取算法。首先,对多对点云估算点云密度;然后,计算多个邻域半径以提取FPFH特征用于SAC-IA配准,统计配准性能最优时的半径与点云密度值,使用三次样条插值拟合法求出函数表达式,形成自适应邻域选择的FPFH特征提取算法。实验结果表明,该算法根据点云密度自适应选择合适的
其他文献
随着城市化进程的不断加快,目前全球城市人口正以每年1.8%的速度增长,预计到2025年,大约有62%的人口将生活在城市里,高密度、网络化、连绵化的特大城市日益凸现。特别是这些
1997年亚洲金融危机和2007年美国金融危机都与房地产泡沫有关。抑制房地产泡沫有助于金融稳定。吸收两次金融危机的经验教训,我国需要重新认识房地产产业地位。房地产调控的
胡主席强调指出:创新发展先进军事文化，增强广大官兵的军魂意识、宗旨意识和使命意识，使我军听党指挥、服务人民、英勇善战的优良传统一代代传承下去。先进的警营文化体现着官
为科学指导区域综合能源系统中能源站的建设数量、位置以及供能管线布局,研究了考虑区域综合能源系统拓扑特性的能源站和管线规划方法。首先总结了区域综合能源系统的拓扑特
西方音乐剧的演唱风格是随着西方不同历史时期音乐风格的发展而演变的。本文试从西方音乐剧各个历史时期的音乐风格来分析其具体的演变过程,以期为音乐剧学习者提供一些理论
1925年6月23日的沙基惨案,作为一场帝国主义屠杀中国人民的暴行和国民党领导人民争取民族独立的斗争而被载入史册。但是它可以传达给我们的历史信息却并不局限于此。沙基惨案
传染性非典型肺炎是一种传染性极强的呼吸系统疾病.2003年4月17日WHO已经明确提出引起该疾病的是一种新型的冠状病毒,并将这种传染性疾病称为严重性呼吸道综合征(SARS).在地
8月29日,美国东南部墨西哥湾沿海数州居民遭受特大飓风袭击:时速高达233公里的"卡特里娜"飓风势如破竹,引发狂风暴雨和洪水泛滥,数百万人流离失所,数千人伤亡,数万人失踪.美
随着我国社会经济的不断进步,国有银行进行股份制改革后,相继对营业网点扁平化进行改革,加上国家逐渐开放外资银行人民币的经营权,我国的银行市场环境发生了较大的变化,其中业务竞争领域从原来的信贷业务转化到了个人的金融业务。中国农业银行是一家大型的金融服务机构,但是随着世界经济的发展,以前农业银行引以为豪的营业网点服务却慢慢受到同行的打压,这加重了农业银行的营业网点建设的压力,同时也给它带来了新的挑战。目
为了解保定市郊畜禽粪污染现状,采用调查问卷和随机取样的方法对保定市郊8个养殖场的基本情况进行了调查,并分析测定了畜禽粪中重金属Cu（铜）、Zn（锌）、Pb（铅）、Cd（镉）、Hg（汞）、As（砷）的