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对自主水下航行器定位与建图进行了研究.分析了SLAM的算法原理,采用BlueROV2和声呐、DVL、IMU搭建了实验平台,并选择合适的算法框架完成了完整的算法设计.使用声呐为主要感知单元完成自主水下航行器的SLAM实验,并对声呐数据的杂波、野值、虚警等进行了滤波处理.最后,在水池、湖泊试验中对所研究的SLAM算法的定位与建图进行了验证,取得了良好的试验结果.