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研究了欠驱动船舶的镇定问题。首先，通过恰当的坐标变换将整个动态系统转换成级联结构的非线性系统；其次，利用backstepping使得最后要镇定的问题变成一个3阶链式无漂移系统的镇定；再次，设计了光滑时变的反馈控制律，使系统全局渐近稳定到期望的平衡点。文章的设计方法是系统的，采用的技术都是现有的一些方法，主要是Lyapunov分析、级联方法、backstepping和坐标变换。仿真结果表明了该方法的有效性。