【摘 要】
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针对快速运动的相机很容易因为运动模糊和纹理缺失而导致光流追踪失败的问题,设计了一种点、线、边缘特征结合的单目视觉里程计算法,突破原先算法仅包含点或线特征的思想.首先,在流行的半直接法PLSVO(Point-Line Semi-direct monocular Visual Odometry)算法上增加了边缘特征点提取,使算法提高定位精度,同时对低纹理和结构化环境具有鲁棒性.然后,利用关键帧提取策略
【机 构】
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广东工业大学计算机学院,广东广州510006
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针对快速运动的相机很容易因为运动模糊和纹理缺失而导致光流追踪失败的问题,设计了一种点、线、边缘特征结合的单目视觉里程计算法,突破原先算法仅包含点或线特征的思想.首先,在流行的半直接法PLSVO(Point-Line Semi-direct monocular Visual Odometry)算法上增加了边缘特征点提取,使算法提高定位精度,同时对低纹理和结构化环境具有鲁棒性.然后,利用关键帧提取策略提升算法的定位精度,同时加快地图点种子的收敛速度.最后,解决边缘特征点在算法中的图像对齐、图块特征点匹配
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