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在含有压电元件的弹性机构振动主动控制有限元模型的基础上,基于复模态理论,研究了高速机构的鲁棒H∞振动主动控制问题,给出了时变系统在模态截断下的输出反馈控制器设计方法.该方法可有效抑制系统的持续干扰,并可以解决由于模态截断引起的控制溢出问题.针对一曲柄摇杆机构的仿真计算表明,本方法可以有效地控制系统的在线弹性振动, 同时系统的低阶谐振现象也得到了较好的控制.