【摘 要】
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以两架固定翼无人在同高度、有障碍物环境下路径规划的应用背景,以及针对传统基于网格的A~*搜索算法没有考虑飞行性能约束的问题,首先利用Dubins曲线,找到有效节点,结合A~*启
【基金项目】
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“国家自然科学基金(61773262)”;航空科学基金(20142057006)资助项目
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以两架固定翼无人在同高度、有障碍物环境下路径规划的应用背景,以及针对传统基于网格的A~*搜索算法没有考虑飞行性能约束的问题,首先利用Dubins曲线,找到有效节点,结合A~*启发式搜索的思想,分别为每架无人机离线构建由Dubins曲线组成的最短避障路径;在两机同高度飞行过程中,通过相对运动关系判断是否碰撞,使用“向量共享”解得航向改变量以及在线路径重规划,得到两机的防撞避障路径。仿真表明,与传统A~*搜索相比,此算法可更快得到更短的连续安全路径;通过在线重规划,可以得到两机的防撞避障路径。
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