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系统地介绍了近年来陀螺信号处理中出现的各种主要的滤波方法，并分析了各自的优缺点。针对陀螺输出信号自身的特点，提出了一种基于自适应神经模糊推理系统的陀螺滤波方法，建立了陀螺误差模型。提出的滤波方法同时具有神经网络与模糊逻辑推理的优点，从而有效地减小了建模误差。分别探讨了陀螺静态时的零偏信号估计模型与敏感动态信号时的滤波方案。由仿真结果可以看出，该方法可以有效地估计陀螺的零偏，并能抑制陀螺输出信号中的噪声。