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针对液压伺服系统控制的复杂性，提出了一种基于内模控制原理的双闭环PID控制方法。该方法利用PID控制的抗扰性实现内环的比例控制，并将被控对象转化为含时滞的一阶惯性环节，且对时滞环节进行1／1Pade逼近，再利用内模控制原理实现外环控制，可获得与内模控制器等效的低通滤波器和PID控制器。给出了内模控制器设计的具体步骤，通过仿真实验证明该方法比常规PID控制器具有较强的抗扰性和鲁棒性，且有较高的工程应用价值。