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形状记忆合金(SMA)在医疗、航空、农业等领域发挥着巨大作用。本论文从不同种的SMA控制原理入手,进行了有负载状态下的形状记忆合金弹簧形变实验,得出SMA形变量随控制电压而变化的情况,为软体机器人的设计提供参考。1.引言相比于传统刚性机器人,软体机器人是一种新型柔软机器人,能够适应各种非结构化环境,与人类的交互也更安全。