【摘 要】
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提出了一种新型四分支并联机构。采用李群理论对机构进行了自由度分析,该机构能输出两转动两移动运动,可由与机架相邻的移动副驱动。研究了机构的位置模型,推导得到了位置反
【机 构】
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浙江理工大学机械与自动控制学院,伦敦玛丽女王大学工程与材料学院
【基金项目】
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国家杰出青年科学基金项目(51525504);国家自然科学基金项目(51705465);浙江理工大学科研启动基金项目(16022091-Y)
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提出了一种新型四分支并联机构。采用李群理论对机构进行了自由度分析,该机构能输出两转动两移动运动,可由与机架相邻的移动副驱动。研究了机构的位置模型,推导得到了位置反解和正解的表达式,分析了机构的运动部分解耦特性。求解了机构的雅可比矩阵,基于雅可比矩阵行列式讨论了其奇异位形。绘制了机构的工作空间及内部奇异分布,机构的奇异分布在工作空间边缘,具有很大的转动能力。机构在中间位置两个方向的转角范围分别可达-44°~60°和-35°~52°。对机构进行了运动/力传递性能分析,得
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