【摘 要】
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针对无人车在动态转向避障过程中的，基于结构化道路改进人工势场模型进行了转向避障路径规划。首先应用椭圆化距离代替斥力势场的中的实际距离，其次，引入道路边界斥力势场模型，从而在较小车道空间内获得局部避障路径，为了更加准确的描述无人车行驶环境及动态障碍物信息，引入障碍物速度斥力势场。最后，建立了以转角为控制变量的纯追踪算法模型进行路径跟踪。Matlab仿真结果表明，对比传统人工势场法，应用改进的人工势场
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目（51575044）； 北京市教委面上项目（KM201811232003）；
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针对无人车在动态转向避障过程中的，基于结构化道路改进人工势场模型进行了转向避障路径规划。首先应用椭圆化距离代替斥力势场的中的实际距离，其次，引入道路边界斥力势场模型，从而在较小车道空间内获得局部避障路径，为了更加准确的描述无人车行驶环境及动态障碍物信息，引入障碍物速度斥力势场。最后，建立了以转角为控制变量的纯追踪算法模型进行路径跟踪。Matlab仿真结果表明，对比传统人工势场法，应用改进的人工势场模型能够获得平顺且安全的局部避障路径，纯追踪控制器模型具有良好的路径跟踪性能。
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