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本文利用拉格朗日法建立了双足步行机器人的动力学模型，从中提取出干扰和摄动。通过分析和求解H∞状态反馈控制问题，设计了一个鲁棒控制器，该控制器既能使双足步行机器人控制系统对干扰不敏感，又对摄动保持稳定。得到H∞控制器后，给出了双足步行机器人的全局关节控制系统，并且对双足步行机器人进行了仿真实验，实验结果验证了控制方法的有效性。