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基于多体动力学软件Adams和C/C++语言,提出一种新的模块化协同仿真模式。该模式中协同仿真过程的主控权交由用户程序,Adams动力学仿真流程与C/C++语言的控制仿真流程均作为独立的过程供用户程序调用,实现用户主控的模块化协同仿真,为控制系统的验证、改进与优化奠定基础。该方法在月球车的导航控制系统设计中起到重要作用。