【摘 要】
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避碰稳定性直接关乎无人艇航行安全,传感器对障碍速度观测的不确定性会导致避碰策略出现跳动,严重降低避碰稳定性.提出不确定性条件下的速度障碍(uncertain velocityobstacle
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院,国家海洋局北海海洋工程勘察研究院
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目(2017YFC0806700);国家自然科学基金资助项目(61673254);上海市科研计划资助项目(17DZ1205001)
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避碰稳定性直接关乎无人艇航行安全,传感器对障碍速度观测的不确定性会导致避碰策略出现跳动,严重降低避碰稳定性.提出不确定性条件下的速度障碍(uncertain velocityobstacle, UVO)算法,在碰撞风险评估中采用自适应阈值的最近会遇点(closest point ofapproach, CPA)法,基于国际海事避碰规则(International Regulations for Preventing Collisions at Sea,COLREGS)建立边界缓冲区,从宏观上提升避碰过程的
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