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对由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人机构 ,进行了结构分析和位置分析 ,并利用导出法推导出机器人手部的速度显式解析解。结果表明 ,这种机构在机器人运动学分析中具有计算简单、计算精度高的特点 ,能够满足机器人实时控制的需要
一种新型变几何桁架机器人机构的运动分析
【摘 要】
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对由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人机构 ,进行了结构分析和位置分析 ,并利用导出法推导出机器人手部的速度显式解析解。结果表明 ,这种机构在机器人
【机 构】
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北方交通大学机电工程学院,四川大学制造工程学院,北方交通大学机电工程学院 北京100044,成都610065,北京100044
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2002年05期
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