【摘 要】
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由于并联机构铰链间隙的存在,使并联机构的实际精度和刚性明显减小.本文论述了采用冗余驱动技术改善并联机构精度的研究.首先分析了可以将铰链间隙对并联机构运动误差的影响
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由于并联机构铰链间隙的存在,使并联机构的实际精度和刚性明显减小.本文论述了采用冗余驱动技术改善并联机构精度的研究.首先分析了可以将铰链间隙对并联机构运动误差的影响转化为杆长偏差对机构误差的影响;然后通过分析得出:由于铰链间隙的影响,并联机构运动空间是空间几个球环的交集,采用数值法,利用球坐标数值积分求出误差空间的体积大小;最后对具有相同结构参数的非冗余和具有冗余驱动的两种并联机构,在同样的工作空间内分别计算了误差分布,得出采用冗余驱动技术可以有效减小因铰链间隙而引起的并联机构运动误差的结论.
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