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[学位论文] 作者：张伊威,,
来源：浙江大学 年份：2004
随着知识经济时代的到来，企业面临的不再是单纯的金融资本或生产资源的竞争，利用知识资源进行产品创新已日益成为现代企业创造价值、获取竞争优势的关键所在。因此，如何通过实施......
[期刊论文] 作者：刘伊威,赵京东,,
来源：机械传动 年份：2009
详细地阐述了机器人灵巧手的发展过程,对具有时期代表的典型灵巧手进行了剖析,分析了灵巧手设计过程中的关键技术,并探讨了未来的发展趋势。...
[期刊论文] 作者：刘伊威,赵京东,,
来源：机械与电子 年份：2009
手指的位置控制是灵巧手进行力控制和多指协调等操作的基础。针对DLR/HIT灵巧手手指,首先建立了手指的坐标系,划分了层次化的手指控制空间。基于驱动空间的滑膜位置控制器和...
[期刊论文] 作者：刘伊威,任伟,高一夫,,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2012
为优化多自由度假手的机械结构,降低其复杂性以及提高其可靠性,采用腱驱动方法实现假手单手指的独立运动.腱驱动假手手指由驱动腱、钢丝轮、3个指节、3个关节及关节扭簧等构...
[期刊论文] 作者：刘伊威, 金明河,,
来源：机械制造 年份：2006
基于对人手结构及功能的分析,提出了仿人机器人灵巧手的设计依据,并以此为目标设计了DLR/HIT仿人机器人灵巧手。DLR/HIT手具有与人手相似的自由度配置,共有13个自由度,具有4...
[期刊论文] 作者：高一夫,刘伊威,刘宏,,
来源：机器人 年份：2010
介绍了一种新型多自由度假手的机械结构、运动方式及其静力学分析.假手的主要结构部件由光敏树脂制成,使用小型直流伺服电机作为驱动器.手指采用欠驱动及腱驱动方式.该假手具...
[期刊论文] 作者：刘业超,刘伊威,刘宏,,
来源：电机与控制学报 年份：2009
传统的奇异摄动控制方法仅适用于关节柔性较小的机器人。针对这一问题，设计了关节柔性补偿器，以提高关节的等效刚度、消除关节柔性对该方法的限制，并将奇异摄动方法推广应用于具......
[期刊论文] 作者：刘伊威,金明河,刘宏,,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2009
基于机电一体化设计理念和集成化、模块化设计方法研制了DLR/HIT灵巧手,DLR/HIT灵巧手具有4个相同结构的模块化手指,共具有13个自由度,具有拟人手形的外观.采用商品化的直流...
[期刊论文] 作者：侯鹏飞,刘伊威,谢宗武,,
来源：机械与电子 年份：2015
为了实现空间机械臂的主动柔顺控制,成功研制了一种基于电阻应变原理的新型关节力矩传感器。该传感器采用轮辐式弹性体设计,具有机械过载限位保护和温度补偿等功能。通过ANSY...
[期刊论文] 作者：刘伊威,王滨,姚郁,刘宏,,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2013
为了实现机器人自主完成击打乒乓球的操作,构建了由双目视觉摄像头、嵌入式中控、六自由度机械臂、视觉处理计算机和监控计算机等组成的乒乓球机器人系统.灵巧臂采用关节模块...
[期刊论文] 作者：倪风雷,刘伊威,邹继斌,刘宏,,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2011
为提高空间机器人关节驱动系统的可靠性，研制具有多种传感器的模块化关节，提出基于多传感器的关节故障检测算法及关节的容错策略，并根据关节运动速度大小建立阈值自动调整策略．试......
[期刊论文] 作者：丰飞, 刘伊威, 刘宏, 蔡鹤皋,,
来源：机械传动 年份：2014
根据空间大型机械臂对漂浮载荷的捕获要求,研制了一套基于腱-鞘传动的大型空间末端执行器原理样机。小质量/小惯量漂浮载荷是在轨捕获的难点,因此,基于欧拉方程建立末端执行...
[期刊论文] 作者：丰飞,刘伊威,刘宏,蔡鹤皋,,
来源：机械设计与制造 年份：2014
容差能力是空间大型机械臂末端执行器的首要性能要求,大容差能力可以使末端执行器能弥补大型机械臂末端定位误差大的缺点。提出了一种具有大容差性能的末端执行器设计方案,并...
[期刊论文] 作者：丰飞,刘伊威,刘宏,蔡鹤皋,,
来源：机器人 年份：2011
根据大型空间机械臂及其在轨服务操作任务的特点,提出了大型空间机械臂末端执行器大容差和软捕获的基本性能要求,同时给出了实现上述基本性能的方法.在此基础上,提出了一种具...
[期刊论文] 作者：霍希建,刘伊威,姜力,刘宏,,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2015
为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题，提出一种自寻优方法。引入“臂角”参数，建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式；针对机器人运动过程中远离关节极限的优化......
[期刊论文] 作者：谭益松,刘伊威,刘宏,蔡鹤皋,,
来源：机械工程学报 年份：2011
针对空间运输舱具有较大的速度和惯量,在对运输舱的操作过程中存在着冲击和碰撞,严重的时候会影响系统的安全的问题,研制中国大型空间末端执行器,设计大容差柔性钢丝绳捕获机...
[期刊论文] 作者：张元飞,刘伊威,金明河,刘宏,,
来源：机器人 年份：2012
为了对连杆空间力矩传感器进行动态补偿,提出了适用于求取串联机器人任意连杆中任意一点处所受的内力和内力矩的算法.该算法采用连杆假想截断原理利用牛顿-欧拉方程推导而出....
[期刊论文] 作者：霍希建,刘伊威,姜力,夏晶,刘宏,,
来源：吉林大学学报(工学版) 年份：2016
针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节...
[期刊论文] 作者：王伟,姜力,王新庆,刘伊威,刘宏,,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2010
为使假手运动速度更快、更稳定，体积更小，基于耦合原理设计了假手的拇指机构；为使假手更加智能化，集成了力矩和位置感知装置，使之能够感知手指的绝对位置和指尖出力．该拇指由1个电......
[期刊论文] 作者：吕婧, 陈蓓, 张琛, 何萍, 刘伊威, 钱涌,,
来源：中国医院 年份：2018
患者满意度是衡量现代医院管理和服务水平的经典指标。随着医院信息化建设的不断发展,信息化的满意度测评方式备受关注。通过对上海14所市级医院的患者满意度信息化测评实施...
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