根据载体姿态四元数描述特点及其计算优势，建立了捷联惯导系统大失准角情形初始对准乘性四元数误差模型．该模型构造姿态矩阵代价函数......

在较大初始姿态误差角下，针对捷联惯导／CCD星敏感器（strap-intertial navigation system／CCD starsensor,SINS／CCD）姿态估计系统扩展卡尔......

针对基于乘性误差四元数的EKF姿态确定技术,系统研究了姿态敏感器常用的欧拉角观测模型,从两个方面证明了目前许多文献中所构造的......

在较大初始姿态误差角下,针对捷联惯导/CCD星敏感器(strap-intertial navigation system/CCD star sensor,SINS/CCD)姿态估计系统......

针对捷联惯导系统初始对准过程中的大失准角情况,建立了乘性四元数姿态误差方程。结合UKF算法,提出了基于四元数的UKF算法（QUKF）。以......