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柔索驱动并联机构采用绳索取代连杆成为机构的牵引装置,具有模型简单、工作空间大以及价格便宜等优点,因此近些年来被越来越多的学......
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为提高下肢康复机器人末端轨迹跟踪效果,削弱传统滑模控制存在的抖振和误差收敛速度较慢的问题,采用双曲面正切函数的滑模控制器,......