柔索驱动相关论文
以降低架空线移动机器人能耗为目标，从结构设计角度出发提出一种基于平行四边形机构的机器人俯仰关节，由单电机配合柔索驱动。首先，在......
脑卒中和外界因素等导致下肢康复问题一直以来是医学研究的焦点。康复机器人将机器人技术应用于康复领域,对康复训练起到了很大的......
柔索驱动并联机器人是一种利用柔索替换传统刚性连杆的新型并联机器人,它具有机构结构简单、重构性强、重量轻、可行工作空间大、......
该文提出一种新型并联机器人机构;提出利用张紧后具有刚性的柔索代替传统的诸如液压缸、滚珠丝杠等来驱动该类并联机器人.该文还包......
随着新能源汽车的飞速发展,充电设施的需求也越来越大。传统充电桩需要人工操作实现充电,自动化程度低,充电完成后不能及时拔下充......
踝关节是人体的承重关节，起着至关重要的作用。本文结合当今社会踝关节高发病率和目前现有踝关节康复产品的不足的情况，将康复机器人......
针对偏瘫患者外骨骼康复机器人降低外骨骼质量的要求，设计了一种辅助下肢外骨骼机器人，采用柔索驱动的膝关节，具有结构简单，质量轻的特......
依据介入导管操控要求,提出一种柔索驱动介入导管主动头端的设计方案,建立导管主动头端三维实体模型,并制作了一种尺寸放大的柔索......
针对液压系统非线性、参数不确定及外负载扰动影响柔索驱动系统多台液压绞车同步性能的问题，提出了基于模型参考模糊自适应的同步控......
由于柔索驱动并联机构的驱动冗余性,使柔索张力求解的复杂性成为了系统的重要指标。首先建立柔索驱动并联机器人模型,同时对其进行......
采用串联约束/并联驱动的原理,通过加入约束机构,设计一种新型柔索驱动并联机器人.然而由于约束机构的引入,机器人的动力学分析变......
运用3个罗德里格参数描述3-DOF转动柔索驱动风洞角度机构的旋转矩阵，基于并联机构的基本理论将机构的正向运动学用罗德里格参数表达......
提出了一种针对具有10个被动平面转动关节的微型化柔索驱动机械臂运动姿态的实时估计方法。通过建立该微型机械臂的非刚体静力模型......
柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件,它结合了并联结构和柔索驱动的优点.文章提出了一种新型带有约束机构的......
开发了一种阻抗控制方法并应用到单体柔索驱动机械中,这是一个在三维空间中利用七根柔索驱动一个刚体的问题。该方法基于刚性联结......
本文提出了一种带有约束机构的并联柔索驱动转台,介绍该转台的机构构型,设计了一种利用模糊逻辑进行在线参数自适应的Fuzzy-PID控......
该文阐述了柔索驱动并联机构的特点及其潜在的应用范围，提出了一种新型的六自由度柔索驱动并联机构的结构形式。采用几何方法给出了......
柔索并联机构是一类新型的机构,具有一些优于其他机构的特点,但因柔索特性的限制,可实现的运动形式较少.本文通过增加约束机构对运......
柔索驱动并联机构奇异的本质是部分柔索作用在操作末端的力旋量失效,基于此,将柔索对操作末端的作用定义为线矢量,利用Grassmann线......
为解决在核废料清理的问题,结合了机器人和吊车的特点,提出了一种新型的主从式处理机器人,并介绍了机构和控制方法.......
为满足多节链式输电线巡检机器人质量轻、驱动元件少的应用需求,利用柔索驱动质量轻的特点,提出一种新型单电机柔索驱动的单元模块......
根据人体踝关节的运动特点和柔索驱动并联机构的优势，提出了一种新型柔索驱动的3自由度并联机构踝关节康复机器人。采用封闭矢量四......
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建立了柔索驱动并联机构追踪随动平台结构模型,对柔索驱动并联机构进行逆解、正解分析,建立运动学模型。最后对运动学模型进行仿真......
“地球是人类的摇篮,但是人类绝不会永远只躺在摇篮里。”载人航天对于拓展人类活动空间、促进国家综合实力的发展具有重要作用,因......
为了提高柔索驱动关节转动的位置精度和控制速度,建立了基于自适应控制器(ADRC)的单自由度关节拮抗柔索驱动控制系统。使用柔索串......
随着社会进步和科技发展,康复训练机器人作为新兴特种机器人得到了社会迫切需求和快速发展,其能够帮助具有运动功能障碍的患者、老......
基于四足生物躯体运动机理,提出一种柔索驱动的四足机器人仿生机体。它由前机体、后机体、仿生脊柱和柔索驱动组件组成,可实现仿生......
利用巡检机器人对输电线路进行检查,可以提高巡检精度和安全系数,而且不存在巡检盲区,具有广阔的应用前景。本文通过对巡检机器人......
将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人关节 ,介绍了该机器人关节的运动学模型 ,提出了一种简便的轨迹规划方......
研究将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人机构,介绍了该机器人的运动学模型,提出一种简便的轨迹规划方法,......
为解决长期在失重环境下生活和工作的航天员的康复训练问题,针对现有的航天员训练设备功能单一、训练效果不理想的现状,研制了多模......
随着科技的发展，并联机构日益受到关注，其应用也越来越广泛。与串联机构不同，并联机构的发展只有几十年的历史。并联机构的一些基本问......
针对大空间范围内的拍摄需要,设计并制作了空间柔索驱动并联云台。为了研究大尺度系统中柔索的变形问题,建立了该三自由度柔索驱动......
康复训练机器人作为一种新型机器人近年来得到了快速发展，它能通过机器带动肢体做成千上万次的重复性的运动，恢复肢体功能运动，从而提......
为了消除或减轻载人航天中失重引起的宇航员空间适应性综合症并满足太空中宇航员体育锻炼的需要,利用自行开发的模块化柔索驱动单......
提出一种新型并联机器人机构 ,利用张紧柔索驱动该并联机器人·通过运动学和动力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析 ,设计......
对于复杂狭窄内腔装配,人工操作难度高、劳动强度大、效率低。常规的自动装配系统由于尺寸的限制也很难完成此类作业。蛇形臂机器......
柔索驱动并联机构是一类新型特殊的并联机构。与传统的并联机构不同，其末端的工作平台通过柔索与固定端连接，通过各柔索协调伸缩实现......
传统的柔索建模方法过程复杂,仿真时间长,不易实现缠绕,不能完全反映柔索的实际物理状态。针对这种现状,利用ADAMS/Cable模块,建立......
为了研究不同的工作空间对机构性能评价的准确性和柔索布局对工作空间的影响,本文给出了完全约束和冗余约束柔索并联机构的力螺旋......
当前,随着人口增长,下肢功能障碍患者数量不断增加。为了提高和恢复他们的运动能力和运动功能,下肢康复机器人便应运而生。绳索牵......
柔索驱动球关节机器人采用柔索替代连杆作为机器人的传动元件,结合了并联机构和柔索传动的优点.文中提出了一种新型带有万向球轴承......
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