【摘 要】
：
为了平面二自由度冗余驱动并联机器人更好地跟踪目标轨迹,在已有计算力矩控制的基础上加入CMAC神经网络作为补偿.CMAC结构中,轨迹跟踪误差与同步误差构造的耦合误差及其变化
论文部分内容阅读
为了平面二自由度冗余驱动并联机器人更好地跟踪目标轨迹,在已有计算力矩控制的基础上加入CMAC神经网络作为补偿.CMAC结构中,轨迹跟踪误差与同步误差构造的耦合误差及其变化率组成网络的输入,经过学习后得到补偿力矩.Matlab的仿真结果表明：加入了CMAC网络补偿后,轨迹的跟踪误差与支链的同步误差都能够收敛到0,与经典的计算力矩法比较,精度有较大的提升.在计算力矩法的基础上加入CMAC网络,确实能够实现目标轨迹精确的同步跟踪.
其他文献
欧美词汇语义解析方法的形成，存在不同学术领域（哲学、逻辑学、欧洲汉学、社会学、人类学、语言学）的背景。（1）语义解析方法，无论是“成分分析”，还是“义素分析”，其哲学基础都是西
民俗艺术是民族文化重要组成部分,充分立足本民族的审美理念、文化传统,全方位反映民众的情感、生活等,呈现出应有的民族风貌与民族精神的整体艺术形式。民俗在形成后,就会以特定的思考原型、重复出现的行为模式,在民俗圈中产生强大的凝聚力与向心力,形成具有共同心意的民俗规范。民俗传播主要是以语言作为载体开展文化传播的特色。作为表征人类存在的民俗传播无处不在,从世俗生活的深层融入到日常生活中。新媒体的发展,为民
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield