轴孔装配相关论文
智能制造和自动化装配成为当今制造业的主流发展方向,传统制造业正在面临着巨大的挑战和变革。因此,本文以典型的间隙配合的轴孔装......
针对Baxter冗余双臂机器人轴孔装配操作任务，研究了一种孔外、孔内两阶段轴孔装配轨迹规划策略。首先，根据机器人装配过程中由右臂末......
七自由度机器人具有躲避障碍物的运动灵活性,能够完成复杂环境下的抓取、装配任务,机器视觉技术与机器人技术融合能够提高工业机器......
工业机器人已经广泛应用在各个领域,但随着柔性制造任务需求的不断提升,传统高刚度高精度的位置型工业机器人控制系统已经无法满足......
近些年来,工业机器人的快速发展为自动化装配提供了新的可能。相较于人工,机器人具有某些不可比拟的优点,如高效率、高强度、低成......
机器人广泛应用于工业生产,正逐渐替代工人进行打磨、焊接、装配等传统加工操作。在装配作业中,机器人末端夹持工件与外界环境刚性......
某巨型装置的建设过程中,需要在激光束组的光路中安装大量光学模块。光学模块具有造价昂贵、尺寸大和重量较重等特点,由于洁净厢内......
本文针对的是一种广义的轴孔装配,即插装作业,不考虑配合公差。传统意义上的轴孔装配大多采用在线示教或离线编程的形式,往往不具......
制造业是国民经济的基础,机器人技术是推动制造业优化升级的重要力量。在机器人自动化装配领域,工业机器人可以代替人类进行重复性......
装配作业是工业生产中常见的一环,装配精度和装配用时直接影响到生产效率和产品质量。近年来随着控制硬件与软件水平的进步,特别是......
机械中的轴孔装配不当,会严重影响轴孔连接和损坏机器.另一方面,机械手广泛被应用到轴孔装配,但轴孔对中定位仍存在困难.利用多传......
轴孔装配是手机生产测试装配领域的常见操作,目前通常还是由人工完成。轴孔自动装配任务仍然是最近几年的一大挑战。传统的方法是......
学位
装配是产品生产流程中非常重要的一个环节,装配质量的好坏往往直接决定了最终产品质量的优劣。目前在工业生产中,大部分的装配工作......
随着工业机器人技术的发展,工业机器人已经大量地应用于生产实际中的装配任务中,但是由于装配过程复杂、现场环境噪声大、机器人自......
随着机器人轴孔装配在工业领域的不断发展,准确、快速的自动装配任务已成为近年来的一个重要课题。接触状态是装配任务中的关键信......
近年来,随着工业机器人技术的迅速发展与传统制造业向智能制造的转型升级,机器人已经成为制造业中不可替代的重要装备和手段。由于......
针对目前工业自动化轴孔装配中因为轴孔位置偏差,直接装配导致失败的问题,提出了一种新型力反馈轴孔装配控制策略.该策略结合了传......
RCC(Remote Center Compliance)手腕是一种经济实用的机器人辅助装置,可用于辅助机器人完成精密装配作业。它作为机械手手臂与末端......
在以轴孔装配为重要研究内容的机器人装配领域中，应用机器视觉技术来获取目标装配工件的精确位姿信息，进而引导对其快速装配正在成为......
柔顺手腕是用于机器人轴孔装配作业的一种柔顺装置,本课题致力于研究开发柔顺手腕测试试验台的控制系统。本文根据柔顺手腕的结构......
在轴孔零件装配中,机器视觉检测起到特征识别与空间定位的作用,使用平行背光源能提高机器视觉检测的精度。但在孔零件出现小角度倾......
针对利用视觉引导的工业机器人进行轴孔装配,提出了一种基于图像深度信息集的工件圆孔检测方法,对三轴磁流体密封装置上的轴承孔进......
针对某装备轴孔空间精密对接问题,提出了适用于三维阶梯轴孔非接触式装配的新方法。在装配过程中,借助绝对臂测量机建立系统的统一......
为提高被动插孔的成功率,对被动插孔型的轴孔装配作业影响因素进行分析,通过建立三点接触状态几何模型,分析轴类零件重心运动轨迹,......
基于轴孔装配作业的特点,在自律分散控制的基础上,提出了一种逆向自律分散控制算法,用以规划机械操作臂的运动,避免了求逆解的冗长......
利用旋量理论和虚功法对机器人装配过程点接触、面接触的力约束进行理论分析.以轴孔装配为例,得出了判断接触状态的条件,并设计了......
将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人轴孔装配中。把轴孔装配过程分为趋向装配目标阶段和装配阶......
在柔顺控制的基础上,提出了轴孔装配作业中主动柔顺中心的概念;针对具体的装配状态进行几何和力学分析,并在此基础上,详细分析了轴......
针对工业生产中自动装配技术装配精度不高的问题,提出了一种基于机器视觉和六维力传感器的自动装配控制方法。使用两个单目摄像头......
这便要求机器人不断具备更高水平的自主学习型的智能性,面对复杂环境、新任务、未知模型等任务时,可以自主地学习出一种技能来解决......
位姿偏差是影响机器人轴孔装配系统精度、效率、一致性的重要因素,解决方法之一是设计被动柔顺装置,使装配系统具有柔顺性。设计了......
在现代智能机器人应用领域,装配一直是一个重要研究方向,装配属于机器人与未知环境之间的相互认知,重点是柔顺性问题,尤其是装配在......
学位
机器人控制一直是工业机器人重要的研究课题。本文的研究内容是机器人在柔性力/位控制领域的应用与研究,依托于中国科学院自动化研......
机器人柔顺装配是智能制造领域的关键技术之一。具有柔顺性能力的机器人,可以取代人力在自动化生产线上进行接触式操作。轴孔装配......
智能制造是制造自动化的发展方向,智能机器人是智能制造的重要组成部分。不同于传统的工业机械臂,智能机器人融合了机械、电子、传......
机器人装配作业是实现自动化生产的基本要求,在智能制造生产线中占有十分重要的地位。文中提出了一种基于力控制的工业机器人装配......
随着时代与技术的发展,机器人技术得到了越来越多的关注。在一些如汽车等制造业中,大多数的工序都由机器人完成。但是这些机器人多......
目的研究轴孔装配在机器人生产过程中的关键技术,研究利用视觉伺服系统调整卡阻位置误差的方法,提高装配的精度.方法对机器人轴孔......
被动装配是实现轴孔高精度配合的重要方法之一,其基本原理为柔性装配机构针对外界装配力与装配反力做出自适应柔顺变形,补偿由于工......
为了保证机器人在任意的抓取位姿皆能够完成3种形状轴孔零件的装配任务,提出了一种利用力传感器实现主从双臂协调运动的轴孔装配策......
根据冗余度双臂机器人对轴孔装配的操作要求,在对机械手爪的设计分析基础上,进行了基于轴孔装配的机械手爪的设计研究.......
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某型飞机鸭翼和垂尾等部件采用轴孔形式装配,配合间隙单边小于0.04mm,装配时易产生较大惯性力和接触力,无法沿用课题组激光跟踪仪......
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学位
针对过渡配合的特点分析轴孔自动装本怕力学特性，达过渡配合条件下用平面柔顺的方法进行自动装配，研制了一种新的平面柔顺型夹持器，并......
为满足未来工业生产对于装配自动化的要求,提高我国工业制造领域自动化装配水平与国际竞争力,机械零件装配实现自动化势在必行。而......
