导纳控制相关论文
随着我国经济的发展,人们的生活水平在不断提高,对于身体健康也更加重视。但伴随着经济的发展,竞争也日益激烈,社会节奏越来越快,......
针对下肢外骨骼运动中的人机共融问题，提出了由导纳控制外环和位置控制内环组成的双环控制策略。外环采用导纳控制策略，并设计了基于......
我国老龄化在不断发展,随之而来的是越来越多的下肢运动障碍患者。下肢康复外骨骼机器人能够有效帮助下肢运动障碍患者恢复行走功......
机器人及其自动化技术的不断发展,对高效、快捷的机器人示教方式提出了更高要求。传统示教方式要求按照特定的编程规则,操作繁琐,......
协作机械臂能与人协同完成复杂程度高的工作,可以有效提高工作效率,因此被广泛应用于各个领域中。为了在人机协作过程中充分保证安......
随着人机交互和虚拟现实的不断发展,力感模拟设备逐渐发展起来,而传统力感模拟设备多采用刚性连杆结构,其工作空间较小,动态特性较......
近年来,制造业满足市场的个性化需求也越来越大,同时,生产环境中的工人安全保证需求也越来越大,因此,相对于传统工业机器人而言安......
机器人的发展为制造业赋能,使制造业飞速升级提升,但随着应用场景的复杂化,传统的单纯以位置控制为控制方式的机器人已经不能满足......
外骨骼作为综合性的科技产物,在军事、医疗、娱乐等领域应用前景广阔。外骨骼由于其自身结构的特殊性,精确的动力学模型无法直接获......
智能下肢假肢是针对截肢患者发明的一种理想的下肢功能代偿工具,目前国内外学者研究的智能下肢假肢多以被动式/半主动式为主,虽能......
椎板减压术是常见的脊柱手术,医生手持磨钻去除患者病变处椎板以达到释放脊髓神经压力的目的。椎板磨削正是其中的关键操作,但手动......
面向机器人柔顺装配圆轴与圆孔零件，建立了基于3D、单目视觉与导纳控制的机器人自动装配系统，提出基于三维点云的轴线位姿估计算法、......
随着我国人口迈入中度老龄化,脑卒中发病率逐年增加。脑卒中患者运动功能的康复与重建也就引起了研究者的重视。科学的研究结果表......
传统的超声引导下的肾脏穿刺手术中,超声探头需要专人把持、定位和检测,可能造成手术人员疲惫、手术质量下降等一系列问题。本文针......
本文为23自由度电机驱动型双足步行机器人设计了柔性踝关节,并设计其关节运动控制器。首先,对机器人模型进行介绍,阐述实验室主要......
脑卒中一个常见的后遗症是偏瘫,患者由于大脑神经的运动控制功能受损而失去对肢体的完整控制能力。通过对患肢施加重复的运动刺激......
近几年,随着科技的不断进步,特别是人工智能的崛起,与之密切相关的机器人研究也在飞速发展。其中,仿生机器人作为机器人研究领域中......
人机协作时人与机器人构成复杂的人机系统,其控制系统的稳定性对机器人的操作和安全至关重要.本文针对上述系统稳定性问题,在非结......
机器人运动控制要求高速高精度,伺服刚性足,但有些场合需要表现出柔性,比如拖动示教、装配、压铸取件等场合.对于仅需被动适应外部......
针对单架无人机(UAV)存在的负载能力有限和尺寸限制等问题,研究了一种基于物理耦合和隐式通信方式的双无人机力位混合协同搬运控制......
针对下肢助力外骨骼在穿戴者使用过程中人机交互力过大导致舒适性差的问题,对外骨骼关节角速度与腿部交互力产生的主动关节力矩间......
针对人-机器人协作搬运,现有的控制策略难以同时保证搬运过程的柔顺性和搬运终点位置的精确性,而且对不同搬运任务适应性不够.基于......
在视网膜血管注药手术中,手术器械与眼球巩膜刺入孔和视网膜目标血管处产生接触.为保证手术过程中这两处组织的受力在安全阈值内,......
期刊
为了给卫星天线展开臂的展开特性测试提供真实的零重力地面仿真环境,设计了卫星天线随动吊挂重力补偿系统.首先设计了与卫星天线展......
进入21世纪以来,世界人口逐渐呈现出老龄化趋势。与此同时,各类事故、疾病与自然灾害的频发也使得伤残人员日益增加。这些人面临身......
SEAs(Series elastic actuators)具有在确保机器人性能的基础上兼顾其安全性的特点,因此被广泛地应用在康复机器人中.为实现良好的......
本文提出一种用于 8 绳 6 自由度绳驱并联机器人的导纳控制器。建立绳驱并联机器人导纳控制模型，通过安装在末端执行器力传感器的反......
针对人机协作环境下机械臂的动态轨迹控制问题,尤其是对于运动中的人体障碍,该文提出了一种基于速度修正的协作机械臂动态避碰控制......
随着科学技术的发展,康复机器人已经被越来越多地应用于康复治疗领域。其主导的被动康复训练能有效改善肢体损伤病人的运动能力,减......
上肢康复机器人作为机器人研究中的重要领域,在医疗,康复领域都有着广泛的应用。在上肢康复机器人的研究中,在保证机器人能带动人......
基于广义Maxwell黏弹性模型建立手术器械与眼组织之间的黏弹性接触模型,并通过力松弛实验对接触模型的参数进行辨识.进而在此基础......
传统脊柱手术具有高风险、高难度、组织损伤性大等缺点。相比之下,机器人辅助脊柱手术通过在手术操作中引入机器人这一智能化工具,......
传统的人机协作机器人采用参数不可变的导纳控制方法,在运动过程中无法准确地对操作者运动意图进行判断,导致轨迹跟踪精度差、操作......
针对传统装配定位导航中零部件位姿的突变问题,利用线性插值与四元数球形插值的方法,求解零部件约束定位变换过程的渐变运动;同时......
柔顺控制是共融机器人研究的重点.针对级联式气动肌肉肘关节动力学模型,建立了以滑模位置控制为内环、触力导纳控制为外环的控制结......
为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性，设计了能够实现主从位移控制的手控器，构建了基于虚拟墙引导主动控制模型，通过融合操作者的......
描述了机器人辅助腹腔介入治疗中的于术规划模型和虚拟夹具（VF）方法，研究了引导型和障碍型两类虚拟夹具的空间运动约束生成方法以及基......
文章提出了一种应用于机械臂关节控制的简化的导纳控制器,它由一对弹簧阻尼系统建模,依靠力反馈产生相应的柔顺行为,通过在机械臂......
在中国向制造强国转变和智能制造的背景下,适合于3C和物流等行业的协作机器人进入黄金发展阶段。以增强人机协作能力为目的的引导......
上肢康复外骨骼是辅助上肢运动功能障碍患者进行康复训练的一种医疗设备,近年来由于神经系统疾病等问题促使上肢康复需求量增多而......
康复训练能有效治疗脑卒中导致的偏瘫等后遗症,普通的康复治疗方法是通过医生帮助病人做肢体训练,不仅效率低,且耗费人力和财力。......
变电站中的高压配电室作为电力系统的重要组成部分,需要电力工作者对其进行日常巡检和维护。但由于受巡视人员心理素质、业务水平......
基于导纳控制形成了一种机器人直接示教的新型控制方法。构建了导纳控制模型并对控制器中的惯性配置参数与阻尼配置参数进行了分析......
机器人装配作业是实现自动化生产的基本要求,在智能制造生产线中占有十分重要的地位。文中提出了一种基于力控制的工业机器人装配......
为了提高主从异构型遥操作系统的安全性,提出了一种混合控制方法。首先,对机器人与力反馈设备间的运动学映射方法进行研究以实现主......
