运动学控制相关论文
机器人广泛应用于工业制造、航天、医疗领域。相对于传统的非冗余机器人,冗余机器人具有更好的灵活性,能够与人进行交互,在非结构......
本文基于并联机构自身的特点,从建立模型入手,指出了并联机构根据建模时的不同考虑而出现的运动学控制和动力学控制,同时讨论......
并联机构末端位姿精度是机器人性能的重要指标,直接影响工业大量应用,因此研究如何有效提高并联机构的精度具有重要意义。本文以课......
随着机器人技术的快速发展,机器人的应用领域也越来越广泛。上至太空行走,下至深海探险,无论是救灾救援或是日常家居生活,都能看到......
室外移动机器人是集中了多学科的一门综合性学科，也是机器人研究的一个重要方面，它在工业、农业以及军事等领域的应用有着重要的意义......
空间机器人工作在自由漂浮模式时,机械臂与本体之间存在动力学耦合,两者的运动会相互影响,使得其运动控制问题比地面机器人更为复......
针对麦克纳姆轮全向移动平台运动学控制问题,建立了四轮麦克纳姆轮全向AGV移动平台模型,引入遗传算法(Genetic Algorithm,GA)和Vag......
针对空间冗余机器人运动学控制中正、逆运动学求解的复杂性,采用神经网络从两方面解决这一问题.一是从神经网络出发,提出了一种新......
针对小型单杆式柔性臂月壤取样器的不足,设计并实现了一种多自由度双柔性杆月壤取样器.首先介绍了该取样器的机械结构设计,并在结......
这篇论文建议控制法律的一种新类型免费僵硬的身体。起点是双四元数和它的特征。一个双四元数的对数被定义，基于哪个运动学的控制法......
基于局部指数积公式,提出了利用Paden-Kahan子问题法直接解析求解模块化三腿并联机器人关节角位移的逆运动学方法,进行在线位置轨......
运动控制是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容.本文就人工神经网络用于机器人运动学正解问题进行研究,通过建立机器人运动学......
从运动学的角度分析了大射电望远镜FAST馈源支撑系统两级调整机构的联调机理,并运用空间矢量工具推导了运动学控制的数学模型.此外......
随着机器人行业的快速发展,机械臂已经深入到工业制造的各个方面,并且往医疗以及家庭服务方向迈进。针对应用的不同,机械臂的结构......
设计了一种可以实现两移一转的新型3自由度并联机构3-UPS/RPP。该结构在传统的3-UPS结构基础上加入了一条RPP结构的约束支链,应用......
为了深入研究仿章鱼连续型机构的运动学控制问题,提出了1种仿章鱼连续型机构运动学建模方法。该模型由轴向串联的三自由度局部并联......
针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分......
众所周知，并联机器人具有大刚度、高精度、高承载能力等优点，被广泛应用于大质量负载、精密定位或高速运动等应用场合。宏微结合定位......
设计了一种能够使蛇形机器人运动更灵巧、奇异点更少和运动能力更强的机构 ,对具有三个自由度的新型蛇形机器人单元进行了改进 ,在......
仿人型乒乓球机械手是模拟人手臂结构设计制造、用来击打乒乓球的机械手臂,具有6个以上自由度,可以灵活地实现绝大部分人手臂可以......
