凯恩方法相关论文
为协助上肢功能受损康复患者康复，设计了一种能够实现肘部屈伸与内外旋，肩部屈伸与一定角度下内外旋和外展内收运动，并具有长度可调、......
根据麦克纳母轮的结构特点,基于运动学分析,分析了麦克纳母轮AGV的运动约束方程。在全局坐标系和随体坐标系建立了速度对应关系,在......
针对连续体机器人因自身的柔顺性及自由度的冗余性所带来的运动建模复杂和控制精度较低等问题,提出了一种考虑非线性摩擦的绳驱动......
借助凯恩方法对携带太阳能帆板的充液航天器耦合系统进行动力学建模,采用六自由度描述航天器的轨道及姿态运动,由运动脉动球模型模......
本文是一篇综述性的文章,探讨了5种汽车动力学分析的常用方法,即牛顿一欧拉方法、达朗伯原理、拉格朗日方程、哈米顿正则方程、凯......
本文采用凯恩(Kane)方法,结合有限元法来建立运动弹性动力学(简称KED)的数学模型。运用此法还建立了计及作用在构件上的各种外力因......
汽车独立悬架和转向系统是一个具有空间结构的多体系统，其构件之间的运动关系十分复杂，通过传统的计算方法分析该系统的各种特性......
仿真测试转台作为航空、航天(包括导弹)等领域中进行半实物仿真和测试的关键硬件设备，为飞行器及导弹的研制提供充分的实验数据。随......
并联稳定平台是一种能够补偿六个自由度运动的机构,可以通过控制驱动杆件长度的变化,来保持平台的稳定,实现隔绝基座的扰动。由于......
6R串联机器人为非线性输入输出多杆耦合的位置时变动力学系统,用凯恩方法建立了机器人力学方程,在Sim Mechanics环境下进行计算机......
偏转弹头控制是一种新型的导弹控制方式,精确动力学模型的建立对于导弹性能、稳定性和控制的分析是必不可少的。本文采用多体动力......
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为了对六自由度并联机器人动力学模型进行充分验证和分析,并提高建模与分析的效率,提出在Simulink和SimMechanics环境下进行动力学......
柔性绳索的仿真是虚拟吊装训练系统的仿真难点之一,针对柔性绳索仿真存在的实时性差、逼真度不高等问题,建立了基于弹簧-质点模型......
使用凯恩方法建立空间柜并联主动减振系统动力学模型,并对模型进行线性化,得到模型的状态空间形式。对空间微重力环境进行研究,设......
提出了一种用于汽车动力学实时仿真的悬架建模方法。将悬架系统模型建成为连接车身和车轮的无质量复合铰，并基于凯恩方法推导了悬架......
对于内装式空中发射方案,箭机分离过程中可以采用阻力伞稳定运载火箭点火前的姿态。针对这一过程,利用凯恩方法建立了箭伞系统的9......
运用凯恩方法建立并联机构动力学模型,以并联机构动平台参考点的速度和角速度作为伪速度,推导各个驱动杆和动平台偏速度和加速度,......
为了辅助偏瘫病人完成行走训练,提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构,根据该机构的原理和组成,利用凯恩方法建立了骨盆平面......
硬式空中加油系统是多体系统,刚体间存在复杂相互作用.为了研究系统动力学响应,将系统简化为万向节连接的两刚体八自由度系统,定义......
面向人工重力技术,对哑铃型绳系自旋航天器系统进行了动力学建模、近似解析分析和数值仿真.首先,基于凯恩方法建立了二维平面上系......
A kinetic model of the rigid and flexible coupling system for terminally sensitive submunition is set up with Kane's......
考虑降落伞初始充气过程中降落伞变形情况与受力特性,建立了基于控制体积方法的初始充气模型。模型从理想气体状态方程出发,通过伞......
引入浮体势流流固耦合理论和多刚体力学的凯恩方法对浮基多刚体系统进行动力分析.考虑入射规则波的影响和上部作业物体进行回转作......
为了解决传统的凯恩方法中弹簧、阻尼器等弹性元件所产生的广义主动力用偏微分方程描述不便于数值计算的问题。本文采用矢量变换的......
本文的主要研究内容为永磁动量球的自抗扰控制,采用欧拉角描述转子姿态,在永磁动量球进行大角度机动时存在奇异问题。为了解决这一......
针对立方体机器人自平衡控制问题,对其以棱边为支点的动力学建模问题进行了研究.以所设计的立方体机器人样机为具体研究对象,分别......
浮基多体系统上部机构作业时不仅存在多体系统内部各物体间的耦合作用,还存在浮基与流场间的耦合作用.本文将浮基在流场中引起的辐......
多体系统进行动力学分析,是实现虚拟样机和虚拟现实的前提条件之一。它在力学的基础上,经过半个世纪的发展,形成不同的研究方向和......
为实现导弹的机动飞行，提升弹头突防和攻击性能，可采用变质心控制方法，即通过移动弹体内的若干滑动质量块来改变弹体质心，从而利用气动......
空中加油能在飞行中为飞机补充燃油,提高飞行效能。空中加油有软式和硬式两种技术方案,其中硬式加油对接更为便捷,输油速度更快,能......
现有飞行器是具有单一飞行模式的飞行器,其功能和性能往往只是体现在某些特定的任务上。而随着航空航天技术和高新武器研制的不断......
并联机器人优点显著，并且其极具应用的潜力。然而在设计理论方面还显得比较不足，针对这一情况，本文对并联机器人的设计和分析中的关键......
依据双旋火箭弹的多体特点,采用多体动力学中的凯恩方法建立了包含弹头和后体动力学特征的双旋火箭弹动力学模型。综合考虑弹头和......
针对柔性关节机器人的动力学建模问题,首先在已存在的柔性关节机器人凯恩动力学求解方法的基础上对广义主动力的求解进行分类与合......
提出一种可有效增大铲斗液压缸的推力和行程的新型正铲液压挖掘装载装置。通过对机构自由度分析，验证了该工作装置满足挖掘机铲斗作......
近年来,智能船舶柴油机成为柴油机研究的主要方向,智能船舶柴油机的发展提高了船舶经济性,达到了节能减排的目的。通过柴油机输出......
利用凯恩方法建立了非理想条件下球形机器人的动力学模型。分析了关节摩擦、滚动摩阻力矩、球壳不圆对球形机器人运动特性的影响,......
为了对六自由度并联机器人动力学模型进行充分验证和分析,并提高建模与分析的效率,提出在Simulink和SimMechanics环境下进行动力学......
针对高超声速变体飞行器在气动构型变化过程中的姿态稳定控制问题,提出一种将反步法和滑模控制相结合的鲁棒姿态控制方法。首先采......
为了实现月球车的运动控制与自主避障，对六圆柱轮式月球车的动力学进行了建模与仿真研究．根据该六轮月球车的机构原理和结构特点，分析......
汽车电控系统利用先进的车载传感器系统、无线通讯系统、信息处理系统和执行系统,监控驾驶员、道路以及周围车辆的状态信息,并做出......
随着高分辨率遥感影像在人类社会生活中作用日益突出，以高分辨遥感卫星为代表的高精度航天器必将成为未来各国的研究热点。高分辨率......
基于凯恩方法和模态叠加法对三叶片水平轴海上浮式风电机组进行了刚柔耦合结构动力学建模和分析。首先建立浮式平台的水动力载荷模......
针对具有单个质量块的变质心飞行器，用单质量块控制横侧向双通道，其控制目标是倾侧角跟踪控制和侧滑角镇定控制，欠驱动系统由于控制输......
