刚体姿态控制在飞行器、水下潜航器、航天器等应用中起着关键作用，因而获得了广泛的关注。事实上，刚体姿态位形空间是一个矩阵李群，即......

随着科学技术的发展,对刚体姿态控制问题的研究主要分为建模方法的研究以及各种控制策略的研究。目前国内外主要是在刚体三轴驱动......

该文研究了刚体飞行器的姿态控制问题。用四元数表示刚体的姿态，从而推导出姿态运动的非线性四元数反馈控制律，并且基于李雅普诺夫函......

该文采用Ｒｏｄｒｉｇｕｅｓ参数描述刚体姿态，基于李雅普诺夫直接方法设计刚体姿态镇定控制器。理论推导证明所求控制器对闭环系统是全局渐稳定的，并作......

This dissertation is devoted to the problem of attitude control of a rigid body and its applications, a problem that ari......

采用四元数，古典的Rodrigues参数和修改的Rodrigues参数来描述刚本旋转运动。基于微分几何中的零动态设计原理，首先构造一个输出映射......

机器人研究体现了人类复制自身的愿望，是最高意义上的机械仿生学，是当代众多高技术领域成果的综合体现。机器人智能主要来自机器人控......