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提出了一个通用的抓取力实时控制算法.推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性.定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法.其核......
在机器人多指操作过程中,需要判断抓取姿态是否满足力封闭条件.基于非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵的正定线性约束,进一步将抓取力摩......
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