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服务机器人,特别是护理机器人以老人或病人为直接服务对象,所以其在物理人机交互中的安全性和柔顺性就变得尤为重要。变刚度关节不......
以物理人机交互安全为背景,提出了基于串联离合驱动的安全机械手静力学分析方法。以末端执行器为参考点经过一系列推导得到关节限......